Biodanza wurde von Rolando Toro in den 60er Jahren in Chile entwickelt. Er arbeitete als Psychologe an der Universität in Santiago de Chile und erforschte dort die vielfältigen Wirkungen von Musik und Bewegung. Daraus entstand sein System Biodanza (=Tanz des Lebens), das beständig weiterentwickelt wurde. In seine Forschungen floss auch soziologisches und anthropologisches Wissen ein. In einer Welt der Diktatur damals in Chile wollte er, dass die Gesellschaft wieder menschlicher wird, sich an die ursprünglichen Lebensvorgänge erinnert.
So verband er uraltes Wissen über die Heilkraft des Tanzes mit modernen wissenschaftlichen Erkenntnissen. Biodanza fand zunächst Verbreitung im südamerikanischen Raum. In den 80er Jahren gab es die ersten Biodanza-Kurse in Deutschland. Heute kann man fast in ganz Europa Biodanza tanzen und immer mehr Biodanza Leiter werden ausgebildet.